德國REXROTH力士樂伺服閥輸出量與輸入量成一定函數關系并能快速響應的液壓控制閥，是液壓伺服系統的重要元件。液壓伺服閥按結構分為滑閥式、噴嘴擋板式、射流管式、射流板式和平板式等；按輸入信號可分為機液伺服閥、電液伺服閥和氣液伺服閥。
    機液伺服閥是將小功率的機械動作轉變為液壓輸出量(流量或壓力)的機液轉換元件。機液伺服閥大都是滑閥式結構，在船舶的舵機、機床的仿形裝置、飛機的助力器上應用最早。
    德國REXROTH力士樂伺服閥是將電量轉變成液壓輸出量的電液轉換元件，出現於1940年。到50年代，這種元件的結構趨於成熟。隨著電子技術和計算機技術的發展，電液伺服系統的性能得到顯著改善，大大優於其他的液壓伺服系統，因而得到廣泛應用。電液伺服閥的內部結構可分滑閥位置反饋、載荷壓力反饋和載荷流量反饋；閥的級數可分單級、雙級和多級。在電液伺服閥中，將電信號轉變為旋轉或直線運動的部件稱為力矩馬達或力馬達。力矩馬達浸泡在油液中的稱為濕式，不浸泡在油液中的稱為乾式。其中以滑閥位置反饋、兩級乾式電液伺服閥應用較廣。電液伺服閥的工作原理是力矩馬達在線圈中通入電流后產生扭矩，使彈簧管上的擋板在兩噴嘴間移動，移動的距離和方向隨電流的大小和方向而變化。例如擋板向右移近噴嘴時，就在主閥芯兩端面上產生壓力差推動主閥芯左移，使壓力油口P S與載荷1口相通，回油口與載荷 2口相通。主閥芯左移的同時通過反饋桿對力矩馬達產生的力矩和擋板的位移進行負反饋。因此，主閥芯的位移量就能精確地隨著電流的大小和方向而變化，從而控制通向液壓執行元件的流量和壓力。

    德國REXROTH力士樂伺服閥是將氣動量轉變為液壓輸出量的氣液轉換元件。服閥既是電液轉換元件，又是功率放大元件，它能夠把微小的電氣信號轉換成大功率的液壓能（流量和壓力）輸出。它的性能的優劣對系統的影響很大。因此，它是電液控制系統的核心和關鍵。為了能夠正確設計和使用電液控制系統，必須掌握不同類型和性能的電液伺服閥。
    德國REXROTH力士樂伺服閥輸入信號是由電氣元件來完成的。電氣元件在傳輸、運算和參量的轉換等方面既快速又簡便，而且可以把各種物理量轉換成為電量。所以在自動控制系統中廣泛使用電氣裝置作為電信號的比較、放大、反饋檢測等元件；而液壓元件具有體積小，結構緊湊、功率放大倍率高，線性度好，死區小，靈敏度高，動態性能好，響應速度快等優點，可作為電液轉換功率放大的元件。因此，在一控制系統中常以電氣為“神經"，以機械為“骨架"，以液壓控制為“肌肉"最大限度地發揮機電、液的長處。

    德國REXROTH力士樂伺服閥的種類很多，但各種伺服閥的工作原理又基本相似，其分析研究的方法也大體相同，故今以常用的力反饋兩級電液伺服閥和位置反饋的雙級滑閥式伺服閥為重點，討論它的基本方程、傳遞函數、方塊圖及其特性分析。其它伺服閥只介紹其工作原理，同時也介紹伺服閥的性能參數及其測試方法。